scipy.spatial.transform.RigidTransform.

as_matrix#

RigidTransform.as_matrix(self)#

Gibt eine Kopie der Matrixdarstellung der Transformation zurück.

4x4 Starrkörpertransformationsmatrizen haben die Form

[R | t] [0 | 1]

wobei R eine 3x3 orthonormale Rotationsmatrix und t ein 3x1 Translationsvektor [tx, ty, tz] ist.

Rückgabe:

matrixnumpy.ndarray, shape (4, 4) oder (N, 4, 4): Eine einzelne Transformationsmatrix oder ein Stapel von Transformationsmatrizen.

Beispiele

>>> from scipy.spatial.transform import RigidTransform as Tf
>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

Eine Transformationsmatrix ist eine 4x4-Matrix, die aus einer 3x3-Rotationsmatrix und einem 3x1-Translationsvektor gebildet wird.

>>> t = np.array([2, 3, 4])
>>> r = R.from_matrix([[0, 0, 1],
...                    [1, 0, 0],
...                    [0, 1, 0]])
>>> tf = Tf.from_components(t, r)
>>> tf.as_matrix()
array([[ 0., 0., 1., 2.],
       [ 1., 0., 0., 3.],
       [ 0., 1., 0., 4.],
       [ 0., 0., 0., 1.]])

>>> Tf.identity(2).as_matrix()
array([[[1., 0., 0., 0.],
        [0., 1., 0., 0.],
        [0., 0., 1., 0.],
        [0., 0., 0., 1.]],
       [[1., 0., 0., 0.],
        [0., 1., 0., 0.],
        [0., 0., 1., 0.],
        [0., 0., 0., 1.]]])