scipy.spatial.transform.RigidTransform.

as_exp_coords

RigidTransform.as_exp_coords(self)

Gibt die exponentiellen Koordinaten der Transformation zurück.

Dies implementiert die logarithmische Abbildung, die SE(3) in 6-dimensionale reelle Vektoren umwandelt.

Dies ist eine Umkehrung von from_exp_coords, wo Details zur Abbildung zu finden sind.

Rückgabe:

exp_coordsnumpy.ndarray, Form (N, 6) oder (6,)

Ein einzelner exponentieller Koordinatenvektor oder ein Stapel von exponentiellen Koordinatenvektoren. Die ersten drei Komponenten definieren die Rotation und die letzten drei Komponenten die Translation.

Beispiele

Probieren Sie es in Ihrem Browser aus!

>>> from scipy.spatial.transform import RigidTransform as Tf
>>> import numpy as np

Exponentielle Koordinaten der Einheitsmatrix abrufen

>>> Tf.identity().as_exp_coords()
array([0., 0., 0., 0., 0., 0.])

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