scipy.spatial.transform.Rotation.

as_matrix#

Rotation.as_matrix(self)#

Als Rotationsmatrix darstellen.

3D-Rotationen können mithilfe von Rotationsmatrizen dargestellt werden, die 3x3 reelle orthogonale Matrizen mit Determinante +1 sind [1].

Rückgabe:

matrixndarray, Form (3, 3) oder (N, 3, 3): Die Form hängt von der Form der bei der Initialisierung verwendeten Eingaben ab.

Hinweise

Diese Funktion wurde früher als_dcm aufgerufen.

Hinzugefügt in Version 1.4.0.

Referenzen

[1]

https://en.wikipedia.org/wiki/Rotation_matrix#In_three_dimensions

Beispiele

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

Eine einzelne Rotation darstellen

>>> r = R.from_rotvec([0, 0, np.pi/2])
>>> r.as_matrix()
array([[ 2.22044605e-16, -1.00000000e+00,  0.00000000e+00],
       [ 1.00000000e+00,  2.22044605e-16,  0.00000000e+00],
       [ 0.00000000e+00,  0.00000000e+00,  1.00000000e+00]])
>>> r.as_matrix().shape
(3, 3)

Einen Stapel mit einer einzelnen Rotation darstellen

>>> r = R.from_quat([[1, 1, 0, 0]])
>>> r.as_matrix()
array([[[ 0.,  1.,  0.],
        [ 1.,  0.,  0.],
        [ 0.,  0., -1.]]])
>>> r.as_matrix().shape
(1, 3, 3)

Mehrere Rotationen darstellen

>>> r = R.from_rotvec([[np.pi/2, 0, 0], [0, 0, np.pi/2]])
>>> r.as_matrix()
array([[[ 1.00000000e+00,  0.00000000e+00,  0.00000000e+00],
        [ 0.00000000e+00,  2.22044605e-16, -1.00000000e+00],
        [ 0.00000000e+00,  1.00000000e+00,  2.22044605e-16]],
       [[ 2.22044605e-16, -1.00000000e+00,  0.00000000e+00],
        [ 1.00000000e+00,  2.22044605e-16,  0.00000000e+00],
        [ 0.00000000e+00,  0.00000000e+00,  1.00000000e+00]]])
>>> r.as_matrix().shape
(2, 3, 3)