scipy.spatial.transform.Rotation.

as_rotvec#

Rotation.as_rotvec(self, degrees=False)#

Als Rotationsvektoren darstellen.

Ein Rotationsvektor ist ein 3-dimensionaler Vektor, der ko-direktional zur Rotationsachse ist und dessen Norm den Rotationswinkel angibt [1].

Parameter:

degreesboolean, optional: Die zurückgegebenen Magnituden sind in Grad, wenn diese Flagge True ist, andernfalls in Radiant. Standard ist False.

Hinzugefügt in Version 1.7.0.

Rückgabe:

rotvecndarray, Form (3,) oder (N, 3): Die Form hängt von der Form der bei der Initialisierung verwendeten Eingaben ab.

Referenzen

[1]

https://en.wikipedia.org/wiki/Axis%E2%80%93angle_representation#Rotation_vector

Beispiele

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

Eine einzelne Rotation darstellen

>>> r = R.from_euler('z', 90, degrees=True)
>>> r.as_rotvec()
array([0.        , 0.        , 1.57079633])
>>> r.as_rotvec().shape
(3,)

Rotation in Grad darstellen

>>> r = R.from_euler('YX', (-90, -90), degrees=True)
>>> s = r.as_rotvec(degrees=True)
>>> s
array([-69.2820323, -69.2820323, -69.2820323])
>>> np.linalg.norm(s)
120.00000000000001

Einen Stapel mit einer einzelnen Rotation darstellen

>>> r = R.from_quat([[0, 0, 1, 1]])
>>> r.as_rotvec()
array([[0.        , 0.        , 1.57079633]])
>>> r.as_rotvec().shape
(1, 3)

Mehrere Rotationen in einem einzigen Objekt darstellen

>>> r = R.from_quat([[0, 0, 1, 1], [1, 1, 0, 1]])
>>> r.as_rotvec()
array([[0.        , 0.        , 1.57079633],
       [1.35102172, 1.35102172, 0.        ]])
>>> r.as_rotvec().shape
(2, 3)