scipy.spatial.transform.Rotation.

from_rotvec#

classmethod Rotation.from_rotvec(cls, rotvec, degrees=False)#

Aus Rotationsvektoren initialisieren.

Ein Rotationsvektor ist ein 3-dimensionaler Vektor, der ko-direktional zur Rotationsachse ist und dessen Norm den Rotationswinkel angibt [1].

Parameter:
rotvecarray_like, shape (N, 3) oder (3,)

Ein einzelner Vektor oder ein Stapel von Vektoren, wobei rot_vec[i] den i-ten Rotationsvektor angibt.

degreesbool, optional

Wenn True, werden die gegebenen Magnituden als Grad angenommen. Standard ist False.

Hinzugefügt in Version 1.7.0.

Rückgabe:
rotationRotation Instanz

Objekt, das die durch die Eingabe-Rotationsvektoren dargestellten Rotationen enthält.

Referenzen

Beispiele

>>> from scipy.spatial.transform import Rotation as R
>>> import numpy as np

Initialisierung einer einzelnen Rotation

>>> r = R.from_rotvec(np.pi/2 * np.array([0, 0, 1]))
>>> r.as_rotvec()
array([0.        , 0.        , 1.57079633])
>>> r.as_rotvec().shape
(3,)

Eine Rotation in Grad initialisieren und in Grad anzeigen

>>> r = R.from_rotvec(45 * np.array([0, 1, 0]), degrees=True)
>>> r.as_rotvec(degrees=True)
array([ 0., 45.,  0.])

Initialisierung mehrerer Rotationen in einem Objekt

>>> r = R.from_rotvec([
... [0, 0, np.pi/2],
... [np.pi/2, 0, 0]])
>>> r.as_rotvec()
array([[0.        , 0.        , 1.57079633],
       [1.57079633, 0.        , 0.        ]])
>>> r.as_rotvec().shape
(2, 3)

Es ist auch möglich, einen Stapel einer einzelnen Rotation zu haben

>>> r = R.from_rotvec([[0, 0, np.pi/2]])
>>> r.as_rotvec().shape
(1, 3)
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